
Interpretado por Nathan Fillion.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)

Interpretada por Stana Katic.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)

Javier Esposito: Trabaja en la división de homicidios de la NYPD, y es parte del equipo de Beckett. Esta siempre listo con un comentario sarcástico para mantener a Beckett en su tono y disfruta ver cómo Castle la irrita. Él y su compañero Ryan son grandes amigos, aún cuando siempre discuten sobre los hechos. Actualmente mantiene una relación amorosa con la médica forense Lanie.

Interpretado por Seamus Dever.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)

Interpretada por Talama Jones.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)

Interpretada por Penny Johnson Jerald.
Última aparición: -

Alexis Castle: La hija adolescente de Castle con su primera esposa, Meredith. Es inusualmente inteligente para su edad, y la mayoría de las veces es más madura y responsable que su propio padre. Es muy brillante y disfruta el colegio. Un "chiste" de la serie, es que ella fuerza a su padre a obligarla a quedarse en casa y estudiar para exámenes en vez de salir y divertirse. Sus problemas sociales e interpersonales tienden a ser muy parecidos a los de Castle-Kate, y este suele pedirle ayuda en casos de homicidios.
Interpretada por Molly Quinn.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)
Martha Rodgers: Una actriz de Broadway, es la madre de Castle y vive con él y Alexis, ya que un ex-esposo la abandonó llevándose todo su dinero. Ella ayuda a Castle con sus problemas de criar una hija adolescente (a pesar de lo madura que Alexis es), y a veces con los de él mismo.
Interpretada por Susan Sullivan.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)
OTROS PERSONAJES:
Dr. Sidney Perlmutter: Médico forense que ayuda a Beckett en algunos de sus casos.
Interpretado por Arye Gross.
Última aparición: "Bastante Muerta" (Capítulo 3x23)
Comenzó siendo la novia de Ryan, la presentó a todo el equipo en la 2da Temporada después de haberle contado más de una historia sobre ellos. Parece ser un poco controladora, ya que llama a Ryan bastante seguido. Después de haber tenido su primera gran pelea con Ryan, ella va a la comisaría y se disculpa, éste le propone casamiento y ella acepta.
Interpretada por Juliana Dever.

Josh Davison: Actual novio de Beckett, gran cirujano cardíaco, también conocido como "Moto-Bike Boy" (Chico motocicleta), nombrado así por los celos de Castle.
Interpretado por Victor Webster.
Última aparición: "Cuenta Atrás" (Capítulo 3x17)
Jim Beckett: Es el padre de Kate Beckett y viudo de Johanna Beckett. Se volvió alcoholico después del asesinato de su esposa, pero lleva varios años de sobriedad; él le entrega a Kate su reloj como recuerdo de que ella le salvó la vida. Tenía insomnio durante el primer año de su hija como policía. Conoce a Richard Castle cuando le pide que proteja a Kate.
Interpretado por Scott Paulin.
Última aparición: "Golpe de Gracia" (Capítulo 3x24)
Cap. Roy Montgomery: Fue el jefe de Beckett, aprecia su determinación y diligencia, pero se mantiene cerca para ver que los casos de Beckett vayan según lo previsto. Es consciente de cuánto le molesta a Beckett la precencia de Castle, pero también de lo bien que trabajan ellos dos, juntos. Es el tercer policía relacionado con el caso de Johanna Beckett, asesinado por Hal Lockwood en un intento de salvar la vida de Beckett después de traicionarla.
FALLECIDO

FALLECIDO
Interpretado por Ruben Santiago-Hudson.
Gina Cowell: Ex-esposa y publicista de Castle.

Tom Demming: Apuesto Detective de robos, quién se vió envuelto en una relación personal, aunque corta, con Beckett.
Interpretado por Michael Trucco.
Última aparición: "Un Juego Mortal" (Capítulo 2x24)